As origens do Aikido remontam às escolas clássicas de Jujutsu, tais como o Daito-Ryu-Aiki-Jujutsu, Aioi-Jujutsu, Kito-Ryu e também ao Kendo, Yari-Jujutsu, Bo-Jujutsu, etc.
Foi codificado e apresentado como sistema em 1938 por quem é de facto seu fundador, Morihei Ueshiba, também tratado por O’Sensei, o grande mestre.
O Daito Ryu-Jujutsu, criado por Sokaku Takeda de quem Morihei Ueshiba foi um dos mais notáveis alunos, encontra-se na origem do sistema técnico actual que não apresenta, de facto, inovações importantes, mas que propõe uma atitude espiritual bem precisa na sua prática.
Nascido no Japão, Tanabe, prefeitura de Wakayama, a 14 de Dezembro de 1883, tendo vindo a falecer em 26 de Abril de 1969, Morihei Ueshiba iniciou muito novo o estudo das Artes Marciais com o seu pai, praticando grande variedade de estilos e técnicas com e sem armas, dedicando-se igualmente à prática do Zen, ao estudo do Budismo Shingon e por outro lado associando-se às iniciativas dos religiosos de Omoto-Kyu, relacionando-se com o seu fundador Degushi, tendo-se deslocado com este à China onde teve a oportunidade de estudar Ch’uan-fa, do qual veio a retirar elementos para o Aikido, na linha de origem da maior das escolas e dos estilos Japoneses.
Os princípios do Aikido teriam surgido na sequência de uma experiência de êxtase espiritual, que levaria O’Sensei a afirmar que Budo não consiste em dominar o adversário pela força, mas sim em aceitar o espírito do Universo e guardar a paz no Mundo. A energia vital fluí e é utilizada assim para restabelecer o equilíbrio entre o Yin e Yang, o que reflecte as influências Chinesas das concepções Taoistas e Neo-confucionistas, ensinadas no Japão sob o nome de Aiki-In-Yo-Ho.
A síntese realizada por O’Sensei propõe que não se procurem vencedores nem vencidos. Qualquer situação, de facto, apenas requer uma intervenção que venha a restabelecer uma harmonia existente; como tal, as técnicas procuram pela sua execução neutralizar a actuação do ou dos adversários que pela sua iniciativa de ataque se precipitam numa situação de desequilíbrio. Pretende-se, assim, o emprego de técnicas de projecção (nague waza) e de imobilização ou controle (katame waza) que se treinam na sequência de diferentes formas de ataques pré-estabelecidos, antecedendo o ataque livre, e que procuram geralmente respeitar os próprios sentidos dinâmicos das forças bem como das articulações a fim de lhes causarem o menor prejuízo possível.
A prática do Aikido apresenta um sistema integrado (riai), que além das técnicas sem armas, (tai-jiutsu), implica execuções pré-estabelecidas com o Bokken (sabre de madeira), (aki-ken-jiutsu) e com o Jo (bastão de madeira), (aiki-jo-jiutsu) com nítidas reminiscências nas técnicas de Ken-Jiutsu e de Yari-Jiutsu.